APE

В процессе изучения движка, выявились существенные недостатки.

Во-первых, нет возможности отслеживать события столкновения. Причем, такую возможность можно реализовать только путем модифицирования исходного кода, что не есть хорошо.
Быть может это сделано в целях оптимизации...

Во-вторых, физическая модель не достаточно точна, т.к., при некоторых обстоятельствах, сложные тела ведут себя совершенно не адекватно.

В третьих - если не зафиксированный объект попадает внутрь другого (у меня это был фиксированный), при некоторых обстоятельствах возникало исключение (ошибка времени выполнения).

Итак, APE пригоден для задач, в которых физические свойства объектов являются второстепенными, а сами объекты не представляют собой сложных взаимодействующих систем.

Преимущество APE - простота и понятность.